开口调味剂

在回家的路上，王看见一块石头挡住了路。他想都没想就动了，但还没完全抬起手，他的手就掉在了地上。我很不安。我没看到它有多重。我为什么会失手？想了一会儿，因为有了上次的教训，这次我有所防备，用尽全力又试了一次。结果，人们感到不安。一脸无奈的坐在地上，不能用的力气太小，就算用的力气太大？此时心里有气，但问题还得解决。于是两次失败后，我重新考虑失败的原因，然后根据路障的重量重新估算，然后调整力量。第三次尝试，根据之前的失败经验，再次调整力度，居然把石头搬动了。

于是我筋疲力尽地走回家。在回家的路上，我脑海里不停地回想起三遍搬石头的画面。为什么我前两次失败了，第三次成功了？这里面有没有隐含什么“道理”？没错，原因就是自动调节，但王并没有碰自动调节系统，这就导致了很多疑点。今天，我们来谈谈什么是自动调节系统？

在谈论自动调节系统之前，有三个问题要提出来。一、什么是自动调节系统？谁发现了自动调节系统？自动调节系统怎么用？

什么是自动调节系统？

因为王在上一次事件后有了一些经验，就接到了一个任务，让他看一个储水容器的水位，不能超过或低于规定的水位，并且要理直气壮地接过任务。跟着现场，供水阀门一直开着，他的任务是打开输水阀门，根据水位控制。

在王的经验下，这个任务完成的很好。当他看到水位接近所需水位时，他慢慢打开输水阀门，直到符合要求。他这次做的这么顺利，是典型的自动调节。为了完成这项任务，王动用了眼、脑、手、瓣膜，所有这些器官完美配合，完成了雇主的任务。

二、自动调节系统是谁发现的？

现在自动控制已经涵盖了社会生活的方方面面，应用范围极其广泛。说到自动控制，从19世纪出现公认的、清晰的控制系统到现在已经一百多年了。自动控制理论——控制论诞生的明确而成熟的标志是在1948年，至今也不过60多年。自动控制，我们的祖先已经玩过了。比如南指针、铜锅滴水漏计时装置、浑天仪、地动仪等。所以说到自动控制，我们的祖先玩的比较早，但是受限于当时的科研条件，没有形成真正的自动调节系统。真正的自动调节系统从发展到成熟，应该起源于第一次工业革命。自动控制本身为工业过程控制服务。没有完整的工业结构，发展自动控制理论几乎是不可能的。历史表明，欧美是工业革命的先行者，真正意义上的自动控制起源于欧美，最后的改进也是在欧美，只是时间比较晚。

三。自动调节系统怎么用？自动调节系统的核心是PID控制。PID是什么？

PID全称是比例积分微分，比例为P，积分为I，微分为d。

比例的作用是调节被调节变量，产量乘以比例系数的乘积会随着被调节变量的变化而变化。因此，调制量与输出波形完全一致。从这句话可以看出，比例实际上起到了适时控制被控变量的作用，使输出波形既不振荡也不散射。如果输出波形的峰或谷太窄或太高，或者峰或谷太宽或太平，则不需要。因此，可以通过比例函数及时调整调制量的输出波形。

积分的作用是指经过比例控制后，输出波形稳定，与被调节量的理想值仍有误差，即残差。所以未完成任务的比例，此时会有积分完成。通过积分控制，无论被调节量如何变化，输出总是不出现阶跃。

差动作用；正常情况下，被控变量不变，输出是固定的。当被控变量移动时，输出突然跳变，一时失控。说明被控变量的变化率过大，变化趋势大，直接导致输出最小或最大。为了避免这一点，微分就是解决这样一个问题，即超调控制。

总结；将PID与过去、现在、未来相提并论，并不牵强。通过上面的简述，P处理现在即将要做的事，I处理P还没做好的事(俗话说擦屁股)，D处理还没发生的事，提前做好准备。

PID参数整定的原理，先比例，后积分，最后微分。

第一，设定比例以稳定被调节变量，既不能过强导致振荡，也不能过弱导致欠调。确保输出波形的周期不要太长，只有两个波峰或波谷。积分的作用是消除残差，不能太强也不能太弱，否则系统还是有残差的。微分，起到过冲的作用，也不能太强或太弱，否则也会导致输出波形振荡发散。

在我们的工业过程自动调节系统中，最常用的方法是试凑法，也称为经验法。通过预先设定参数，反复修改PID值，最终实现工艺要求。

这只是热工参数PID经验法的一个试用参数，实际情况可能不在这个范围内，以实际情况为准。PID参数整定是在已有经验的基础上反复修正，可以满足要求。所以别人的PID参数不适合你，这是技术原因和其他因素造成的。所以别人的PID参数只能作为设定过程的经验，最终的结果还是由自己的工艺条件决定的。

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