作者|魏世伟
编辑|石亚琼
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在“懒人经济”的催化下，扫地机器人已经成为清洁家电的重要品类。
市场研究机构欧睿的数据显示，2020年，扫地机器人在全球清洁家电市场的占比达到10%，比2015年增长了4%。与此同时，美国扫地机器人公司iRobot宣布，2020年，全球扫地机器人市场规模将为34亿美元(约合人民币217亿元)，同比增长32%。
扫地机器人市场规模不断增长的背后，是智能家居生活的理念逐渐深入人心，人们对家居清洁场景智能化的需求不断增加，这也恰恰证明了扫地机器人在解放劳动力、提高生活质量方面的作用。
同时，近年来，随着设备导航、AI避障、3D结构光等软硬件技术的新突破。，扫地机器人的功能卖点正在向基站吸尘、拖把清洁等创新技术拓展。尤其是拖把清洁功能，扫地机器人在拖地过程中可以随时返回基站自动清洁拖把，产品体验大幅提升。
扫地机器人的自清洁功能无疑将成为该品类未来创新发展的重要技术方向之一。目前，国内的云鲸、科沃斯、追、哇、TECBOT、UONI友利等公司已经陆续推出了具有拖把清洁功能的扫地机器人产品。
那么，这些公司推出的拖把自清洁扫地机器人有哪些差异化优势呢？这个功能品类的发展前景如何？目前有哪些技术难点？
为了弄清这些问题，本文将从以下几个方面展开:
1.扫地机器人市场发展历程及国内市场现状
2.目前，拖把自清洁扫地机器人公司产品性能对比已经展开。
3.拖把自清洁扫地机器人的未来市场趋势
一、扫地机器人市场发展历史及国内市场现状
扫地机器人，一个年轻的品类，从2001年诞生至今，已经发展了20年。首先，利用超声波仿生技术实现避障。现在，随着激光、视觉导航技术、AI避障、3D结构光等各种新技术的应用，扫地机器人正进入蓬勃发展阶段。
2001年，瑞典公司伊莱克斯发布的全球首款量产扫地机器人Trilobite售价1700美元(约合1.09万人民币)。这种高端定价阻碍了扫地机器人在消费市场的推广和普及。但是随着扫地机器人行业的发展和成熟，国内很多玩家都推出了千元价位的产品。体验和功能越来越完善，性价比进一步提升。
东方证券从技术角度回顾整个扫地机器人的发展历程，大致将这20年分为三个阶段:2001-2009年的停滞期，2010-2015年的技术突破期，2016年至今的蓬勃发展期。
1、2001-2009:发展停滞期
在这个阶段，瑞典伊莱克斯、美国iRobot、德国Karcher、日本日立、韩国三星等公司相继发布了自己的扫地机器人产品。尤其是iRobot，在伊莱克斯推出万元扫地机器人后的第二年，发布了一款售价仅为160美元(约合1019元人民币)的产品，以远低于其他竞品的价格迅速抢占市场。
技术上，伊莱克斯的扫地机器人Trilobite主要采用超声波仿生技术避障，iRobot的Roomba Origin系列基于随机扫地算法。但在此之后，各品牌推出的扫地机器人主要都是在原有的基础功能上进行边际升级，比如加大尘盒、调整主刷等。，这并没有实质性地改善产品功能。
再加上2007-2009年全球金融危机对宏观环境的影响，这一时期扫地机器人行业发展处于停滞状态，部分机器人企业年收入增速下滑。
2、2010-2015:技术突破期
导航和路径规划前期技术成本高，一直是制约扫地机器人大范围商业落地的核心壁垒。所以当时的主流产品多采用随机碰撞清洗方案，清洗效率低，实用性差。
直到2010年，美国Neato公司将激光雷达的成本降到了200元人民币，并在2010年推出了具有激光雷达+SLAM(LDS SLAM)解决方案的扫地机器人XV-11，可以构建地图、规划清扫路线、实现断点记忆恢复等。从而大大提高了产品的实用性。
XV-11实现的核心技术突破，为扫地机器人行业提供了有效的创新发展方向，也意味着行业正式进入规划清扫阶段。随后几年，各路玩家陆续发布规划扫地机器人产品，为扫地机器人市场的加速渗透奠定了基础。
3。2016年至今:蓬勃发展期
导航技术和清扫路径规划技术的创新突破，让扫地机器人跨越了实用性这座大山，但摆在面前的第二座大山是产品的性价比。
其实扫地机器人这个品类进入规划阶段后，价格还是比较贵的。比如Neato XV-11售价399美元(约合2543人民币)，科沃斯地宝9系列售价3499人民币。几千元的价格门槛也在一定程度上影响了普通消费者的尝试意愿。
2016年，一贯注重高性价比的小米发布了售价1699元的米家扫地机器人。基于LDSLAM技术，清洁吸力和电池容量大幅提升，背后的核心技术和R&D团队来自当时小米的生态链企业Roborock。
之后扫地机器人市场开始进入比拼性价比的蓬勃发展阶段。3D结构光、AI避障、一体化洗拖基站等创新技术越来越多地应用于新产品，产品的性价比和实用性大幅提升。整个行业实现了快速增长，却不可避免地陷入了价格战。
2001年以来扫地机器人行业发展的三个阶段(来源:东方证券)
从最初的萌芽到现在的蓬勃创新，现在扫地机器人已经逐渐走进越来越多的家庭，成为家居清洁中不可或缺的工具。根据东方证券的数据，2020年，全球扫地机器人市场规模将达到34亿美元(约合人民币216.8亿元)，同比增长32%。其中，前3名分别是iRobot、科沃斯和Roborock，市场份额分别为46%、17%和9%。
值得注意的是，全球排名前三的扫地机器人玩家中，有两家是中国公司。不难看出，中国市场也是一片竞争激烈的景象。从2020年开始，我国扫地机器人的技术创新达到了一个小高峰。LDS SLAM和VSLAM是两种主流导航技术，出现了3D TOF、3D结构光、激光雷达、单目/双目相机等各种避障技术...
当然，除了导航和避障技术，清扫是扫地机器人的核心功能，其技术创新自然是兵家必争之地。从刷头设计到气流吸力，从扫地吸尘到扫地拖地，围绕扫地机器人清洁功能的技术层出不穷，产品自动化程度进一步提高。
在这个过程中，很多玩家关注的是扫地机器人基站的创新。2019年，云鲸推出拖把自清洁扫地机器人，集拖把清洁和烘干功能于一体，解决了过去拖地后手动清洁拖把的麻烦。
创新技术层出不穷，使中国扫地机器人整体行业开始回暖，市场规模不断扩大。根据市场研究公司中怡康的数据，2020年中国扫地机器人零售额将同比增长19%。同时，奥维云网的统计数据显示，2021年1-5月中国线上扫地机器人累计销量增长26%。
二、拖把自清洁扫地机器人公司产品性能对比已经展开。
其实拖把自清洁扫地功能的出现，是自2018年iRobot推出自动吸尘基站以来，扫地机器人基站功能的又一次创新。之后的玩家包括科沃斯、追、Wow、TECBOT、UONI等。陆续推出带拖把清洁功能的扫地机器人，在原有基础上增加了很多亮点。
目前市场上拖把自清洁扫地机器人产品的性能比较
1.1云鲸
云鲸，成立于2016年，是业内首家拥有扫地机器人拖把自动反洗功能的公司。其核心技术涵盖SLAM、3D感知、AI物体识别、机器人结构技术、大数据应用等领域。目前已申请技术专利100多项。
2019年起，云鲸推出两款拖把自清洁扫地机器人产品，云鲸J1和云鲸J2，售价分别为4299元和4599元。与云鲸J1相比，云鲸J2的清洁能力有所升级。双边清洁刷配合可自由调节的三级吸力，J1最大吸力由1800Pa提升至2500Pa。
从清洗方面，J2还增加了自动添加洗涤剂、45℃烘干、自动换水等功能，进一步提高了工具清洗的智能化，降低了用户参与的成本。同时，云鲸还为专业人士提供上门勘查服务，可以为用户的家居环境做专属安装方案。
云鲸J1的推出，无疑打开了扫地机器人向自清洁方向发展的大门，也让公司的市场份额迅速提升。据奥维云网数据显示，2020年中国扫地机器人线上渠道销售额中，云鲸份额为11%，仅次于科沃斯(41%)和小米(16%)，与Roborock (11%)并列第三。
目前，云鲸已完成2020年C轮融资，由红杉资本中国领投，源码资本、高瓴创投、字节跳动跟投。之前的投资者还包括清水湾基金、史明资本、莱斯风险投资和盈丰资本。
云鲸J2
1.2科沃斯
科沃斯出生于1998年，是国产机器人的头部玩家，在研发、营销、品牌推广方面积累了超过20年的丰富经验。现在，他已经形成了扫地机器人、擦窗机器人、清洁机器人、鲍芹机器人、管家机器人、商用机器人五大系列产品线。
深厚的技术研发经验，让科沃斯迅速掌握了继云鲸之后拖把自清洁的创新方向。2021年3月，集扫地、拖地、洗涤于一体的扫地机器人产品地宝N9+上市。它配备了OZMO涡轮系统，其平均清洁能力比普通OZMO系统高4倍，最大吸力为2200Pa。它还有12个清洗设置，用户可以自由匹配吸力，水量，清洗顺序/次数等。
拖把清洗方面，地宝N9+采用了清水箱和污水箱的分离式设计，可以模拟手动反复擦洗拖把，通过风扇加速拖把的水分挥发。同时，N9+还采用了由远及近的清扫方式，可以有效减少机器人在清扫后返回基站途中造成的二次污染。
科沃斯作为家用机器人领域的头部玩家，已经连续多年占据市场第一。根据奥维云网的数据。com，2020年科沃斯线上渠道市场份额为41%，而线下渠道市场份额处于垄断地位，占比80%，远超第二名惠而浦(6%)。
科沃斯地宝N9+
1.3追求科学和技术
追科技成立于2017年，作为小米生态链企业，负责智能清洁家电品类。公司自成立以来，在高速数字电机、多锥旋风分离技术、VSLAM机器人测绘导航技术等方面积累了丰富的经验。，已申请专利1100项，发明专利314项。
目前，追逐已经打造了扫地机器人、无线吸尘器/洗衣机、吹风机三大产品线。2021年，该公司推出了首款拖地自清洁扫地机器人W10，配备了碰撞传感器、悬崖传感器、地毯探测传感器等34种传感器，可以帮助机器人预测清洁环境，减少掉落、堵塞、溢出等问题。
在清洁方面，W10支持扫拖一体模式，无需用户手动安装拖把。此外，用户还可以根据实际情况设置W10的吸力档位(最高4000Pa)、抹布湿度、反洗频率、清洁预约等，让家居清洁更加灵活自由。
W10在拖把自动清洁的基础上，增加了热风立体烘干功能，内置PTC(正温度系数)风扇，可以大大改善湿拖把容易产生异味、滋生细菌等问题。清洁后擦干拖把，可以有效改善潮湿和异味。
2021年10月，追逃已完成36亿人民币C轮融资，由华星新经济基金领投，CPE元丰、碧桂园创投、云峰基金等投资，老股东小米集团、顺为资本、IDG资本追加投资。
小米科技W10
1.4 Wow机器人
哇机器人成立于2018年10月，是阿里AI跑道的明星级企业，主要以R&D和楼宇保洁自动化系统销售为主。截至2020年第二季度，公司已在机器人和人工智能领域申请并获得50多项专利，其中包括压力拖地机械、自动清洁对接站等核心发明专利。
自成立以来，Wow Force先后发布了N1 Max、N2、H10拖把自清洁扫地机器人产品，这些产品都专注于不同的功能特性。N1采用自主研发的压力拖地技术，机身上的双曲柄连杆可以对拖地布施加10N(约1KG)的压力，清洁能力提升300%。拖把清洗，用户可以设置5-40m2的反洗面积。清扫完一定区域后，它们会自动返回基站清洗拖把，然后返回断点继续清扫。
N2在底座上保留了N1 Max双曲柄连杆结构和拖布刮刀设计的基础上，增加了自动给排水功能，通过安装和布线将供水管和地漏连接起来，让基站像洗衣机一样可以接水和排水。同时，N2还具有压力拖地和自动扫拖功能。
H10在拖把的扫、吸、拖、自动清洁四大功能中，增加了拖把烘干和消毒两大功能。在清洗方面，H10的底座配备了混合动力混合系统，可以实现定量配比，自动混合清洗液和清水，用于拖把清洗。
对于拖把清洗，H10的基站可以在35℃快速烘干拖把30分钟，防止湿拖把产生异味，并自动调节刮擦次数和喷水量，大大提高清洗效率。同时，基站还利用电离臭氧对水箱进行消毒净化，可以有效抑制污水细菌的滋生。
2021年5月，瓦力机器人已完成数千万人民币A轮融资，由蓝湖资本独家投资。
哇H10
1.5探索用智能机器人
坦博智能机器人成立于2019年，专注于智能清洁机器人的研发、生产和销售。2021年，首款具有自动洗拖功能的扫地机器人产品——探博M1扫地机器人上市，支持自动、干扫、湿拖、强湿拖等多种清洁模式。
与以往的自清洁扫地机器人产品相比，M1最大的特点是将净水箱、污水箱、集成箱都设计在扫地机本体上，这意味着机器人在清洁过程中可以进行原位自清洁，无需多次返回基站清洁拖把，避免了返回基站过程中的二次污染，大大提高了清洁效率。
具体来说，M1采用滚筒式结构，包括六大核心系统:喷淋系统、梳理系统、挤压系统、离心系统、固液分离系统和污水回收系统。拖地时，滚筒拖把每1.5分钟转一面，每次转30度，完整一圈需要转12次，每18分钟原地清洗一次拖把。
清洗拖把时，机器会高速旋转拖把，其中喷淋系统喷射清水，梳理系统梳理污垢，挤压系统绞拧拖把，离心系统旋转拖把，固液分离系统分离污水和固体垃圾，污水回收系统回收污水。整个过程中，六大系统各司其职，协同工作，没有用户的参与。
博M1扫地拖地机器人
1.6友利科技
由利科技(深圳)于2017年创立，拥有完整的产品R&D、生产和销售体系。目前拥有扫地机器人、洗衣机、电动拖把三大系列产品线。其中，2021年10月，友利正式发布实时自清洁水洗机器人A1 Pro。
A1有三大核心功能:自动换水、自动倒垃圾、实时自动洗拖把。具体来说，A1 Pro的滚筒刷可以在清洁地面的同时进行拖洗，还可以根据地面环境控制拖把的干湿程度。同时，刮干步骤在机内循环，保证滚筒刷每次都能干净地接触地面，无需频繁返回基站清洗拖把。
此外，基站还具备自动补水充电、自动倒垃圾、45℃热风烘干、净水过滤循环、深度清洗滚刷、电解水杀菌等功能。比如它内置的水循环过滤系统，可以将污水经过四次抗菌过滤后变成清水，实现水循环。
2021年7月，伊利宣布完成5000万人民币A轮融资，投资方为梅花创投、刘清资本、硅港资本。
由A1专业
三、拖把自清洁扫地机器人的未来市场趋势
总的来说，在导航和避障技术的创新和突破之后，扫地机器人行业现在正朝着拖把自清洁的方向发展。围绕拖把自清洁衍生出了更多的新功能，如拖把烘干、高温杀菌、水箱自动上下水、实时清洁等。同时，扫地拖地的大趋势也对产品设计空提出了更多的要求和创新。
其实在探索装备自清洁创新的过程中，玩家们也在努力平衡便捷性和清洁效率的问题。比如云鲸最初发布的拖把自清洁扫地机器人J1，由于拖地时需要回基站进行清洁，不仅容易造成二次污染，还牺牲了部分清洁效率。
随着产品逐渐得到市场的验证和用户的反馈，玩家们从不同角度提出了解决方案——科沃斯选择了优化清扫路径，而谭博和友利只是将拖把清扫环节从基站搬到了机器人本身...但无论走哪条路，本质上都是从减少用户参与的角度来提高扫地机器人的实用性和便捷性，进一步实现设备的主动智能。
我们把视野延伸到了整个行业。目前，我国扫地机器人市场正处于蓬勃发展时期，也处于行业发展的初级阶段。一方面，核心技术和产品功能的创新尝试层出不穷，市场增速明显；另一方面，国内市场渗透率仍然较低，需要进一步提高关键性能的技术迭代。
东方证券数据显示，2020年中国扫地机器人普及率仅为4.5%，远低于美国(15%)和日本(9%)。如果要将扫地机器人在中国的渗透率提升到15%，2020-2030年销量年均复合增长率需要达到13%，到2030年实现2128万台的销量。
中美日三国扫地机器人普及率对比(来源:东方证券)
此外，从价格来看，扫地机器人的价格区间有望进一步扩大，高端产品将更有生存和溢价空。虽然扫地机器人已经完成了几项重要的技术升级，但是R&D成本逐渐降低，尤其是小米等玩家入局后，颇有“价格战”的硝烟味道，很多玩家集中精力在中低价位厮杀。
但是，行业新一轮的技术革新，已经不再是产品迭代的早期“锦上添花”。厂商对产品清洁、避障、导航、支持基站等关键性能的提升，以及功能边界的不断拓展，可以进一步解决用户的痛点，提升扫地机器人在人们家居生活中的智能属性。
具体来看，2019年国内高端扫地机器人价格在2500-3000元之间，2020年开始出现3000元以上的产品。网络销售市场份额达到19%，同比上升14%；1499元以下产品线占比27%，同比下降13%。东方证券的报告预计，未来1-2年，主流高端扫地机器人产品价格将超过3500元，或带动行业龙头企业实现销量和价格的双增长。
其实扫地机器人的想象力空不止是打扫卫生。随着未来扫地机器人市场的广泛渗透和下沉，当几乎家家户户都有扫地机器人产品时，它可能会在清洁属性之外叠加更多5G、IoT等底层技术，整合更丰富的家居智能服务，通过收集海量数据，链接其他智能终端，成为真正的智能家居设备管家。对于更多的想象，时间会告诉我们答案。
