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本文我们来学习下如何使用STM32去控制舵机旋转相应角度。
舵机介绍
舵机实质上可以看作一个伺服电机，它也有驱动电路、控制电路，只不过一般舵机工作范围只旋转一定的角度，最常见的就是180°的舵机，当然也有360°的舵机，这里只以180°舵机为例
（图1：SG90舵机）
舵机内部结构
舵机主要由以下几个部分组成，减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、内部控制电路板
当直流电机接收到脉冲指令就会开始转动，之后带动减速齿轮组，减速齿轮组会带动下方接的电位器，之后控制板读取到电位器的信号变化，就可以知道当前舵机旋转的角度，这样就形成了一个闭环回路。
舵机控制
舵机的控制一般需要一个20ms的脉宽调制(PWM)信号，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围相对应舵盘位置的0-180°，那么对应的控制关系如下：
0.5ms--------------0度
1.0ms--------------45度
1.5ms--------------90度
2.0ms--------------135度
2.5ms--------------180度
舵机与脉冲高电平时间关系动图(周期20ms)：
一般舵机有三根信号线
棕色表示GND，
红色表示VCC，
橙色表示信号脚(即脉冲输入引脚)
代码实现
那我们知道了舵机的控制原理了，我们只需要使用STM32的定时器外设不断输出周期为20ms的脉冲信号，且控制高电平时间在0.5ms- 2.5ms之间即可控制舵机旋转角度了。
本文将使用STM32F407，TIM8_CH1输出脉冲控制舵机
CubeMX配置
这样就配置好不断输出周期20ms脉冲信号了
代码编写：
①启动TIM8_CH1的脉冲输出;
②在while里边，每秒修改高电平持续时间
0.5ms对应0°，
1ms对应45°，
1.5ms对应90°，
2ms对应135°，
2.5ms对应180°。
这样就大功告成了!!!
需要工程文件的小伙伴在评论区留言哦。
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