今天下午约13:30，“太空旅行三人组”——聂海胜、刘伯明汤洪波三名宇航员安全返回地球。
在神舟十二号载人飞船飞行的两次舱外任务中，具有充分未来感的“机械神力臂”引起了足够的关注。
它是中国空间站的操纵者。它是中国最智能、最困难、最复杂的空间智能制造系统。
主体结构由两臂组成，伸缩长度为10.2米，重量约700kg。它采用7自由度结构，肩部3个自由度，肘部1个自由度，手腕3个自由度。
它有什么独特的技能？来吧让我们看看！
7个自由度，最像人的手
1
大多数普通机械手都是六自由度结构。通过配置转换，它看起来很灵活，但无法实现末端机构轨迹的“精确性”。
和空间站该机械手采用7自由度结构，更加灵巧、准确，完全模仿了人手的功能。
眼见为实↓↓
第一轮
六自由度结构
我击中
七自由度结构
避免
第二轮
六自由度结构
我的名片
七自由度结构
流利
计量科普
为了确保机械手的准确动作，需要测试其“姿势特征”。
就特征中的重要重复性指标而言，目前国际先进工业机械手的位姿重复性接近0.04mm。
爬行，自由
2
空间站机械手的这种结构还实现了一个重要功能，那就是在空间站舱内自由爬行！
在操作范围内，总臂长为10.2米的限制一次性解决。
科学家们将中国传统智能木工技术中的榫和榫结构融入现代科学技术。“肩3+肘1+腕3”的关节配置使肩腕关节配置相同，两端活动功能相同。就这样，一直到最后执行器与目标适配器对接或分离，并配合每个关节的关节运动，空间站操纵器可以自由“爬升”。
小马拉车
3
我们的太空机械手重达738kg，但它可以驱动25吨的负载，相当于一只驼鹿拉一辆重型巴士。
虽然，在太空失重的环境中，一个很小的力可以推动一个物体。然而，物体在推拉过程中的速度和惯性仍然会随着其质量的增加而增加，并且所需的承载能力也会增加。
因此，我国在伺服控制技术上取得了重大突破，如25t。
目前，25吨的运载能力已远远超过欧洲和日本的空间站操纵器，仅次于美国国际空间站加拿大手臂2号。
计量科普
此处，荷载单位为吨（T）。
吨，但不是国际单位制单位，但它来自中国法定计量单位哟。
1t=1000kg
聪明、精确、灵巧
空间站的机械臂
它体现了中国研究人员的辛勤努力和汗水
它反映了中国制造技术的强大综合实力
出资人：市勘测设计研究院
最新评论