在之前的系列中，我们了解了ros2里node及可视化界面工具rqt的使用。默认大家已经根据我在头条号"DG数据圈"中的教程，搭建好了ROS2开发环境。「ROS2 foxy」 EP3: CLI Tools - 配置机器人操作系统环境。 https://www.toutiao.com/article/7088564348058075683/
在上一节中，我们打开了模拟器界面，激活了键盘控制，也展示了图像化node的工具: 「ROS2 foxy」 EP14: 机器人编程之nodes与rqt - 命令行演示 https://www.toutiao.com/article/7103072978652561959/?log_from=f6e29fae61a188_1653828137215
这一节，我们具体看看topic是如何工作的。简而言之，可以把它理解为ROS2里面不同node之间传递的消息。
ROS2: Topic消息的传递
1) 列出已有的topic
我们可以通过以下的指令来显示当前ROS2环境中的topics:
ros2 topic list -t
其结果是
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]
2) 查看消息类型的结构
以/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist] 为例，之前在头条号"DG数据圈"中有讲过，键盘控制与模拟界面之间，是通过这个消息通讯的， []中代表的是消息类型。你可以通过以下指令查看此类消息的结构, 比如:
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
结果是, 它是关于速度在自由空间上的描述，包括线性及角度。
# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3 linear
Vector3 angular
3）查看topic的信息
你也可以查看该topic的信息:
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
结果是:
Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 1
Subscription count: 1
4）列出topic消息的值
我们可以在一个terminal中，输入以下指令，监听发送到模拟海龟的topic值:
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
这时并不会有输出结果，因为键盘还没有发出指令。
我们点击那个键盘控制的terminal，然后按相应按钮控制海龟移动，这时，被接收到的topic就会被显示出来了，比如：
---
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 2.0
---
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -2.0
5）发送topic，让海龟画一个圆。
如果你还记得我在头条号"DG数据圈"之前发表的系列文章，「ROS2 foxy」 EP11: 两行指令，让模拟机器人画了一个圆，https://www.toutiao.com/article/7093248111711158821/?log_from=0a92c04b3debc8_1653829738446
在那一节中，我们就是通过发送一个topic，让海龟画了一个圆。
6) 最后，通过使用rqt，选择Nodes/Topics (active), 并反选hide里面的选择框，我们会看到以下很详细的nodes与message的关系图。
ROS2： rqt，nodes与topics
参考资料:
https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html
