2016年9月，米家扫地机发布了第一代产品，制造商是石头科技，采用LDS激光传感器测距定位规划、超声波和红外传感器非碰撞感应，相比早年其它品牌的随机碰撞式扫地机，多了一点智能，可控性和实用性大大增强了，所以虽然家里已有了一台扫地机，但在小米公司发布后不久，还是又添置了一台。
这台小米一代扫地机至今已服役了近三年，每天至少扫地一遍，全屋角角落落清扫，一直勤勉尽责，相安无事，除了正常消耗换了几次刷子和滤网。
不料近来，自从一次正常清扫途中突然冒出一声“错误15，请擦拭沿墙传感器”后，时不时开始罢工了，擦拭了沿墙传感器，故障依旧，观察沿墙传感器，很干净。该擦的也擦了，几次三番，看来问题不是擦拭能解决的了。（就是下图这个位置的传感器）
拨打了小米售后电话，答曰：要寄回去返厂检查维修，已过保修期，费用自理。嗯，看来返厂维修至少要10天半个月以上了，还是自己动手吧！顺便也看看这款小米进军扫地机器人市场的一代名机内部究竟如何。
抽空先上网简单做下功课，果然找到拆机图，感谢“哇拉”详细的标注！每一颗螺丝都标注得清清楚楚，这样就可以省了许多拆机摸索的时间。
拧开所有螺丝，立马就打开了扫地机外壳，内部密密麻麻布满元件的主电路板、日本原装进口NIDEC无刷风机、驱动电机、LDS激光、红外、超声波传感器等尽现眼前。
可以看到，这款米家的一代扫地机内部做工还是比较扎实的，外壳也是用了上好的ABS塑料，韧性很好，扳开过程中没有一丝变形损坏。整个电路板设计工整，一副大厂做派，芯片也都清清楚楚，没有像某些台湾小公司那样小家子气地打磨掉芯片型号。大致看了一下，主电路采用了两颗CPU芯片，一颗是意法半导体公司的单片机STM32F103，应该主要是用于行走电机和风机控制，以及激光、超声和红外传感器的信号处理；另一颗是台湾全志公司的R16，应该是整个扫地机的主控灵魂芯片，所有扫地智能功能程序控制、人机交互、网络和蓝牙连接控制等均由这颗芯片处理，小米广告中所谓的四核芯片就是指它了。两颗CPU芯片均是ARM Cortex架构，看来物联网时代，ARM的影响已是不可或缺了。
顾名思义，沿墙传感器是扫地机沿墙清扫时保证其贴墙行走时用到的，如果沿墙传感器故障，扫地机就不能沿墙行走了，也无法对清扫路径进行规划。既然扫地机报沿墙传感器错误，浏览了一遍主电路板后，自然找到沿墙传感器位置，把整个传感器拆了出来。可以看到，这个沿墙传感器是日本夏普公司出品的，对！就是那个卖电视机的夏普公司。传感器看起来外观正常，从资料看，沿墙传感器是一个红外发射管和一片CCD感应接收器组成，夏普公司的传感器可靠性极高，极少有传感器损坏的报告，用万用表简单测量了一下，也没有发现有何不妥的地方。
正打算把沿墙传感器重新装回测试一下，在连线的时候排线中一根线突然掉了出来，仔细一看，原来是沿墙传感器的排线可能在安装的时候拉得较紧，长期的应力集中，造成接插件中一条信号线已是似接非接状态，重新接回并压紧，再测试扫地机，开机自检后已没有报错语音了，测试扫地等功能也已一切正常。
至此，可以判定故障原因就是沿墙传感器排线过紧造成其中一条信号线脱开，重新装回后，扫地机又勤勉工作开了。
结语：本次拆机维修由于有哇拉拆机图指引，整个过程相当顺利，顺便也窥探了小米扫地机的内貌，令人身心愉悦～～所以简单做下记录，以供回味和参考。
2020/9/13 傅晖
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