PID控制器(proportional-integral-differential controller)是工业控制应用中常见的反馈回路元件，由比例单元比例P(比例)、积分单元I(积分)和微分单元D(微分)组成。PID控制器作为最早的实用控制器，已有近百年的历史，至今仍是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用时不需要精确的系统模型等先决条件，因此成为应用最广泛的控制器。

1。常用PID公式:

找到最佳参数设置，从小到大依次检查。先积分后比例，再加微分。曲线振荡很频繁，比例带板要放大，曲线围绕大海湾浮动，比例带板要转小板，曲线偏差恢复慢，积分时间递减，曲线波动周期长，积分时间较长，曲线振荡频率快，微分先减小，动态差波动慢。微分时间要拉长，理想曲线有两波。

2.用于2的工程调谐。PID控制器参数，各种调节系统中P.I.D参数的经验数据可参考如下:

温度:P = 20 ~ 60%，T = 180 ~ 600 s，D = 3 ~ 180 s

P: P=30~70%，T=24~180s，

L: P=20~80%，T=60~300s，

L: P=40~100%，T=6~60s。

3。PID控制的原理和特点

在工程实践中，应用最广泛的调节器控制规律是比例、积分和微分控制，简称PID控制，也称为PID调节。PID控制器已有近70年的历史。由于其结构简单、稳定性好、运行可靠、调节方便，已成为工业控制的主要技术之一。当不能完全掌握被控对象的结构和参数，或不能获得精确的数学模型，而控制理论的其他技术又难以采用时，必须通过经验和现场调试来确定系统控制器的结构和参数。这时候应用PID控制技术是最方便的。即当我们对一个系统和被控对象不完全了解，或者不能通过有效的测量手段得到系统参数时，PID控制技术是最适合的。PID控制，其实也有PI和PD控制。PID控制器是以系统误差为基础，利用比例、积分和微分来计算控制量进行控制。

比例(P)控制

比例控制是最简单的控制方法。控制器的输出与输入误差信号成比例。当只有比例控制时，系统输出中存在稳态误差。

积分(I)控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成比例。对于一个自动控制系统来说，如果进入稳态后还有稳态误差，则称控制系统有稳态误差或简称系统有稳态误差。为了消除稳态误差，必须在控制器中引入“积分项”。积分项对的误差取决于对时间的积分，随着时间的增加，积分项会增加。这样，即使误差很小，积分项也会随着时间的增加而增加，从而推动控制器的输出增加，进一步减小稳态误差，直至等于零。因此，比例+积分(PI)控制器可以使系统进入稳态后无稳态误差。

差分(D)控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成比例。自动控制系统在克服误差的调节过程中，可能会出现振荡甚至失稳。原因是有大惯性分量(环节)或延迟分量，可以抑制误差，它们的变化总是滞后于误差的变化。解决方法是“提前”误差抑制函数的变化，即当误差趋近于零时，误差抑制函数应为零。也就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的。比例项的作用只是放大误差的幅度，目前需要增加的是“微分项”，可以预测误差的变化趋势。这样，比例+微分的控制器可以提前使抑制误差的控制效果等于零甚至为负，从而避免被控量的严重超调。因此，对于大惯性或大滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器可以改善系统在调节过程中的动态特性。